关于ROS的一些笔记

图概念概述

互斥量：Mutex类

  lock unlock 成对使用，Lock是阻塞式的，有一个地方lock, 第二个地方的lock会一直卡在lock里，直到lock成功；

  Lock_guard类模版（推荐使用），直接取代lock和unlock；Lock_guard的构造函数里执行了lock，Lock_guard的析构函数里执行了unlock；局部变量超出作用域名时，生命周期结束并执行析构函数；

姚期智在2020年浦江创新论坛的演讲：

人工智能存在三大技术瓶颈：

鲁棒性、机器学习算法缺乏可解释性、人工智能的对抗性较弱

一. 鲁棒性

《价值：我对投资的思考》 —高瓴资本 张磊

自己的一些思考与想法：

不管在什么行业，所处什么环境，做的事情一定是要创造价值，不是在浮躁的社会环境里，老想着短期博弈的事情；

坚持第一性原理，探寻问题的本质在哪里，人们永远无法掌握真理，只能无限接近于真理，驱动事物变化的原因往往是简单的、单一的、可判断的，因此就需要从现象出发，抓住可以把握的关键要素，理解商业的底层逻辑；

第一性原理强调非比较思维，不应该做单纯的对比或类比；

产品思维与3C制造工艺

周谷越，港科大博士，大疆创新计算机视觉总监、大疆教育产品线负责人。

关于位姿测量的一些研究成果：

位姿测量误差的本质是回归到像素点代表的实际距离的大小，近距离的时候图像提取误差大一点也不会影响太多，因为像素间代表的实际距离很小，一旦距离变远，意味着单个像素点代表的距离就增大了，所以提取误差就显得尤为重要。

1.同一面内（3～4个点）的尺寸大小对测量精度影响

此问题已有研究结果，在固定构型条件下，点与点之间的距离越大，位姿测量精度越高；

Camera calibration

研究现有相机标定的方法的步骤和机理，探讨主动视觉的标定新方法，张正友法，相机纯旋转运动，相机平移运动的对极几何约束，三角测量方法，变焦距成像模型；

张正友法机理