一种单目视觉位姿测量系统的误差分析方法
相邻特征点在图像平面所成像点的间距主要受测量距离和特征点实际间距的影响。测量距离越大，像素点之间代表的实际距离就越大，测量误差就越大。
位姿测量误差的本质是回归到像素点代表的实际距离的大小，近距离的时候图像提取误差大一点也不会影响太多，因为像素间代表的实际距离很小，一旦距离变远，意味着单个像素点代表的距离就增大了，所以提取误差就显得尤为重要。
基于点特征的位姿测量系统鲁棒性分析 郝颖明 朱枫
证明了由图像坐标检测误差引起的位姿误差随摄像机焦比的增大而减小。 位姿求解误差随着目标模型中特征点间距离的增大而减小, 随着测量距离的增大而增大等结论。
横滚角对P3P位姿测量方法鲁棒性的影响分析 朱枫
证明了当横滚角为 0度 或 ±90度时，测量位姿的鲁棒性较好，而当横滚角为 ±45度或 ±135度时，测量位姿的鲁棒性最差。
合作目标姿态对视觉位姿测量精度的影响分析 朱枫
证明了在三个控制点构成等腰三角形的条件下，当等腰三角形的高线与摄像机光轴平行（合作目标构成的三角形所在平面与摄像机像平面垂直）时，测量结果的精度最高。
P3P位姿测量方法的误差 郝颖明 朱枫
证明了在三个控制点构成等腰三角形的条件下，图像坐标的检测误差和像机内参数标定误差对测量位姿误差对影响较大，而目标测量模型的测量误差对位姿求解的影响可以忽略不计。