P3P问题原理：
P3P 算法多解选择问题的讨论：
（1）P3P 算法至多有 4 个解，如何排除虚假解的干扰，从多解中找出正确解是 P3P 算法的关键问题之一。通常使用的方法为：用每个解得的 R 和 T 分别对特征点世界坐标进行重投影，将重投影得到的图像坐标与已知图像坐标比较，认为使得重投影误差最小的 R 和 T 为正确解。这种重投影方法的实质是以特征点像方残差之和最小作为正确解的选择标准。
（2）P3P 算法的求解本身是比较稳定的，多解中较可能存在一个与真值接近的正确解，但使用重投影的方法从多解中选择正确解的过程可能发生错误。因此，P3P算法误差主要由两个因素引起：算法输入数据包含的噪声和选择正确解时可能发生的错误。P3P 算法一 旦产生多解选择错误的问题，会造成较大的误差，且使得 P3P 算法的平均误差增大。重投影是 目前最常用的多解选择方法，今后的研究中可以进一步讨论是否有更好的多解选择方法。